В 1828 поступила в Петербургское театральное училище, откуда вынуждена была уйти в 1830, так как, по мнению дирекции, "необыкновенных способностей не оказала". Училась в частном пансионе, но, не закончив его, подготовилась к поступлению на сцену под руководством И. И. Сосницкого. 21 января 1835 с большим успехом дебютировала на сцене Александрийского театра в ролях Роксоланы (водевиль Фавара "Сулейман II, или Три султанши") и Мины (водевиль Скриба "Лорнет"); в состав труппы была зачислена в феврале 1836. Асенкова была блестящей исполнительницей ролей в водевилях. Наряду с ролями молодых героинь она с большим мастерством играла мальчиков-подростков: юнкер Лелев ("Гусарская стоянка, или Плата той же монетой" Орлова, 1835), Карл II ("Пятнадцатилетний король", 1838) и др.; была одной из лучших исполнительниц ролей "травести" на русской сцене. Ее игра отличалась естественностью, изяществом, умом, обаянием. Преодолевая бессодержательность водевильного репертуара, Асенкова создавала живые характеры, вносила в своё исполнение психологическую правду, лиризм и драматичность, предвосхищая реалистические тенденции искусства А. Е. Мартынова. Исполняла роли Марии Антоновны в первом представлении "Ревизора" Гоголя (19 апр. 1836) и Софьи в "Горе от ума" Грибоедова (1839).
Гуманизм творчества актрисы, присущие ей душевная глубина и эмоциональность полнее всего раскрылись в драматических ролях: Мальвина ("Мальвина, или Урок богатым невестам", переделка с французского Д. Ленского), Эсмеральда ("Эсмеральда, или Четыре рода любви" по роману Гюго "Собор парижской богоматери", 1837), Офелия и Корделия ("Гамлет", 1837, и "Король Лир", 1838), Дочь мельника ("Русалка" Пушкина в переделке А. А. Шаховского) и др. Однако дирекция предпочитала использовать Асенкову как водевильную актрису, поскольку её талант и слава обеспечивали успех этому развлекательному жанру, усиленно насаждавшемуся в ту эпоху. Напряжённая работа (Асенкова играла почти каждый день и разучивала еженедельно по 2—3 новые роли) надломила ее здоровье. Последний раз она выступила 16 февраля1841. Умерла от чахотки. Н.А. Некрасов посвятил ей стихотворения "Офелия" и "Памяти А-ой".
Мокульский С.С., ред. Театральная энциклопедия. Т.1. М., 1962. С.320